وبلاگ

ای مختصر در مورد سیستمهای تغییرپذیر با زمان و روش های كنترل این گونه سیستمها پرداخته است. بدیهی است كه سیستمهای واقعی به سادگی سیستمهای تك ورودی– تك خروجی معرفی شده در كنترل خطی نمی باشند. به منظور طراحی كنترل كننده برای این گونه سیستمها بایستی همواره مشكلاتی مانند غیر خطی گری، تغییرات در دینامیك، نایقینی در مدلسازی، چند ورودی – چند خروجی بودن و… در نظر گرفته شود، كه این امر به نوبه خود باعث پیچیده تر شدن كنترل كننده می گردد. تغییرات در دینامیک یكی از برجسته ترین این مشكلات می باشد. این تغییرات می تواند ناشی از دینامیک های مدل نشده (مانند: اصطحكاك، اینرسی، مقاومت الكتریكی و…) و یا ناشی از تغییر در مدل سیستم در هنگام عملكرد باشد. به طور مثال در اثر گذشت زمان مشخصات یک عملگر تغییر می نماید یا یک سیستم در شرایط محیطی مختلف عملكرد متفاوتی را از خود بروز می دهد. یكی دیگر از دلایل تغییرات دینامیک خطی سازی سیستمهای غیرخطی می باشد. به دلیل توسعه تئوری كنترل خطی به نسبت كنترل غیرخطی و آسانتر بودن تحلیل عملكرد یک سیستم با بهره گرفتن از آن، معمولاً مهندسین كنترل سعی بر خطی سازی سیستمهای غیرخطی حول نقاط كار و كنترل سیستمهای خطی سازی شده دارند. خطی سازی سیستمهائی با خواص غیرخطی شدید باعث ایجاد یک سری سیستمهای خطی می شود كه به عنوان سیستمهای خطی تغییرپذیر با زمان (LTV) شناخته می شوند. با توجه به توضیحات ارائه شده تغییر پذیر با زمان را دارا می باشند، ولی این میزان تغییر پذیری از یک سیستم به سیستم دیگر متفاوت است. در صورتی كه تغییرات درصد قابل توجهی از ثابت زمانی سیستم باشد، می توان سیستم را متغیر از گذشته دور تا كنون بشر همواره به دنبال راهی جهت حفظ آثار خود از سوء استفاده و قرار دادن نام و نشانی از خود برروی آثارش بوده است. بر اساس همین میل به دنبال راه های مختلفی جهت رسیدن به مطلوب بوده كه از آن جمله می توان به زدن مهر برروی آثار و یا امضاء و غیره اشاره نمود. با رشد فناوری دیجیتال طی دهه های گذشته، ارسال و ذخیره رسانه های الكترونیكی افزایش یافته است؛ چرا كه نسخه برداری از داده ها بدون هیچ افت كیفیت و با هزینه ای بسیار اندك امكان پذیر شده است. بدین ترتیب بهره گیری از آثار دیجیتال بدون رعایت حق نشر، دستكاری اسناد و استفاده از اسناد جعلی ابعاد تازه تری یافته است. استفاده از سیستم های رمزنگاری قدیمی این امكان را به وجود می آورند كه تنها دارنده ی كلید بتواند متن رسانه ی رمز شده را مشاهده كند، ولی در چنین حالتی نیز پس از رمزگشایی داده ها، امكان استفاده غیرمجاز از آن وجود خواهد داشت. بنابراین روش های قدیمی رمزنگاری برای جلوگیری از استفاده ی غیر مجاز حملات بد اندیشانه كارایی لازم را نخواهند داشت. در این شرایط گنجاندن داده، به صورت غیرمحسوس، برای جلوگیری از استفاده های غیرمجاز از پتانسیل پایان نامه تجاری بالایی برخوردار است. برای غلبه بر این مشكل، واترماركینگ دیجیتال مطرح شده است. واترماركینگ (فیزیكی) كه در زبان فارسی به چاپ سفید ترجمه شده است، طرحی است كه علاوه بر طرح زمینه، به صورتی غیر محسوس بر روی اسناد كاغذی چاپ می شود و با كمك رنگ روشن تر و یا از راه در معرض نور قرار گرفتن قابل رؤیت می باشد. واترماركینگ عمل پنهان سازی یک سری اطلاعات در محدوده یک تصویر، صوت، ویدئو و یا هر سیستم رسانه ای دیگر در محیط كاری خودش است. به دلیل اینكه محافظت از حق كپی امروزه اهمیت زیادی پیدا كرده است اكثر محققان بر این باورند كه این مشكل حق كپی را به خوبی برطرف می كند. واترماركینگ دیجیتال رابطه ی نزدیكی با نهان نگاری و پنهان سازی داده دارد، البته بسته به كاربردها كه دارد، تفاوت هایی نیز مشاهده می شود. لذا در عین حال كه می توان از مفاهیم مشابه در نهان نگاری برای ارزیابی الگوریتم های واترماركینگ بهره گرفت، نباید از تفاوت هایی كه در عمل بین آن ها وجود دارد، غافل بود. 1-1- پنهان سازی و نهان نگاری در برخی موارد ممكن است به نظر برسد با رمزنگاری داده ها بتوان یک سطح امنیت مناسب برای آن ها فراهم ساخت، اما این شیوه عملا موجب تحریک مهاجمان می شود. حتی پیش از این نیز مخفی كردن متن بر رمز كردن آن ترجیح داده م یشد. برتری های پنهان نمودن داده بر رمزنگاری در كاربردهای امروزی نیز آشكار است؛ برای روشنی بیشتر تصور كنید كه سفارتخانه ی یک كشور خارجی قصد دارد پیامی را به یک جاسوس ناشناس ارسال كند، در چنین حالتی اگر پیام را به صورت رمز درآورد، منابع اطلاعاتی به راحتی به هویت جاسوس پی می برند. یكی از مهم ترین شاخه های مخفی پنهان سازی، نهان نگاری می باشد. در حالی كه هدف از رمزنگاری محافظت از داده می باشد، در نهان نگاری هدف به طور خاص مخفی كردن وجود آن هاست. در نها ننگاری داده، هدف ارسال یک پیام و اطلاعاتی تحت پوشش ارسال یک داده بی ضرر می باشد. در این جا هدف اصلی داده ای است كه پنهان شده است و اطلاعات پوششی دارای اهمیت نمی باشد. برخلاف نهان نگاری در واترماركینگ، دادهٔ گنجانده شده به دلیل اهمیت بالای سیگنال میزبان می باشد، كه با اهداف متفاوتی نظیر حفظ حق نشر، درستی و تمامیت داده، ر هگیری مسیر انتشار و… انجام می شود. در واقع تفاوت اصلی این دو روش در سیگنال دارای ارزش می باشد كه در نخستین مورد، پیام گنجانده شده و در دیگری خود میزبان است كه دارای ارزش می باشد. بازمان در نظر گرفته و با روش های مرسوم مقابله با آن، به كنترل سیستم پرداخت. در صنعت اكثر فرایند های شیمیائی، اجسام پرنده، روبا تها و… با بهره گرفتن از تكنیک خط یسازی حول نقاط كار و استفاده از مدل خطی كنترل می شوند. برای مقابله با سیستمهای LTV سه دسته كلی كنتر ل كننده وجود دارد كه اغلب روش های دیگر، زیرمجموعه یا تركیبی از این سه روش می باشند: 1- جدول بندی بهره 2- كنترل تطبیقی 3- كنترل مقاوم